Jesus endured His suffering on the cross by thinking about the joy His sacrifice would bring: humanity's salvation

Hebreos 12:2

Puestos los ojos en al autor y consumador de la fe, en Jesús; el cual, habiéndole sido propuesto gozo, sufrió la cruz, menospreciando la vergüenza, y sentóse á la diestra del trono de Dios.